IR-3D,IR-3Z.G9B减速传动机构由电动机，蜗轮箱和一组开式传动的齿轮副组成。开式齿轮副上设有齿轮罩。蜗轮减速箱需要润滑，加润滑油约0.25升。蜗轮箱上有两个油嘴，用来润滑蜗杆两端的轴承。电动机轴承已预润滑和密封。

在个别极特殊场合安装，减速箱部位可能高于电动机。这时应将减速箱里的轻质润滑油换成粘度较高的机油，防止减速箱蜗杆轴端油封磨损后，油流入电动机。